Milicija, vojaška organizacija državljanov z omejenim vojaškim usposabljanjem, ki je na voljo za nujne službe, običajno za lokalno obrambo. V mnogih državah je milica starodavnega izvora; Makedonija pod Filipom II (um. 336 pr.n.št.) je imela na primer milico klanovcev v obmejnih regijah, ki so jih lahko poklicali z orožjem, da bi odganjali napadalce. Med anglosaksonskimi ljudstvi zgodnjesrednjeveške Evrope je bila milja institucionalizirana v fidrdu, v katerem je moral vsak vojaško sposoben moški za vojaško službo. Podobne ureditve so se razvile v drugih državah. Na splošno pa je pojav srednjega veka kvazipoklicne vojaške aristokracije, ki je vojaško službo opravljala v zameno za pravico do nadzora nad zemljiščem in služnostnim delom, navadno povzročila propadanje milice, zlasti s tem, ko je politična oblast postajala vse bolj centralizirana in življenje je postalo bolj varno. Institucija je kljub temu vztrajala in je z vzponom nacionalnih monarhij v določeni meri služila za zagotavljanje bazena za širitev stoječih vojsk. V Franciji je bilo v 18. stoletju vsako leto enajst osemnajst milice, ki je morala vstopati v redno vojsko.
V kolonialni Ameriki je bila milica, ki je temeljila na tradiciji fjrda, edina obramba pred sovražnimi Indijanci v dolgih obdobjih, ko redne britanske sile niso bile na voljo. Med ameriško revolucijo je milica zagotovila večino ameriških sil, pa tudi bazen za novačenje ali pripravo redovnikov. Podobna vloga milice je bila v vojni 1812 in ameriški državljanski vojni. Po tem konfliktu pa je milica padla v poštev. Prostovoljne enote pod nadzorom države, imenovane Nacionalna garda, so bile ustanovljene v večini držav in so služile kvazi-socialni funkciji. Mnogi od teh prostovoljcev so bili veterani državljanske vojne, mnogi pa iz srednjih slojev. V 1870-ih in 80-ih so vladni guvernerji takšne enote pozvali k stavki. Takrat so te državne enote predstavljale edino državno usposobljeno rezervo. V 20. stoletju je bila nacionalna garda v obeh svetovnih vojnah navkljub vzporedni rasti določenih rezervnih sil poklicana v zvezno službo in jo v nujnih primerih še naprej uporabljala tako država kot zvezna vlada.
V Veliki Britaniji je bila leta 1908. ustanovljena Teritorialna sila, militantna rezervna organizacija za domačo obrambo. Leta 1921 je postala Teritorialna vojska, potrebna pa je bila tudi čezmorska služba. Med drugo svetovno vojno je pri ustanovitvi domobranske straže upoštevalo načelo milice. Sile milice - naborniki, ki se redno upokojujejo do upokojitve v neaktivno rezervo v srednji starosti - danes predstavljajo večino oboroženih sil, ki so na voljo za nujne službe v Švici, Izraelu, na Švedskem in v nekaterih drugih državah. Kitajska in razne druge države, ki vzdržujejo velike stoječe sile in rezervne rezerve, podpirajo tudi ogromne milice kot teritorialne rezerve za lokalno obrambo.
